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过去几年，他持续研究一个问题：机器人如何从人类演示中学习，并将这些经验迁移到不同任务、环境和机器人本体上。

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二是实行“双向进入、交叉任职”的领导体制。

我们 1.0 版本的模型做了一些实验，比如用的是自研的并行 DiT-DDiT 架构，指令遵循更强；物理原生的注意力机制，用更符合物理直觉的方式建模视频里的时空动态；最后是把后训练和推理阶段的采样过程统一起来，这样长序列视频的推理速度也更快。